Taufiqsuyadhi.com | Melalui buku ini, Penulis mencoba mengenalkan dan menjelaskan kepada pembaca tentang salah satu jenis kendaraan udara tanpa awak (unmanned aerial vehicle, UAV) yang memiliki beberapa aktuator (motor DC brushless) yang dirangkai dengan baling-baling (propeller). UAV jenis ini sering disebut dengan multicopter atau multirotor. Dengan membaca buku ini, pembaca akan mengetahui tentang apa itu multirotor, mengenal perangkat keras (mekanik, elektronik, dan sumber energi) dalam pembuatan multirotor, mengenal pemodelan mekanik dan pemodelan sensor pada quadrotor, mengenal sistem kendali dan simulasi sistem kendali quadrotor, mengetahui proses pembangunan sebuah quadrotor, dan juga melakukan uji coba sistem quadotor.
Untuk siapa buku ini ?
Buku ini cocok bagi pembaca yang sedang mencari referensi atau pengetahuan mengenai dasar-dasar pembangunan sistem multirotor. Buku ini dapat digunakan oleh siapa saja yang tertarik belajar tentang ilmu robot terbang (UAV), mulai dari para pelajar usia sekolah SMA/SMK, pehobi robotika, mahasiswa, masyarakat umum, guru SMA/SMK, sampai dengan dosen di perguruan tinggi.
Keunggulan buku ini terletak pada alur penjelasannya yang runtut mengenai pengenalan berberapa hal yang terkait dengan multirotor, yaitu mulai dari pengertian, fungsi, cara kerja, perangkat keras pembangunnya, pemodelan sistem dinamik & kinematik, pemodelan sistem kendali, simulasi sistem, dan cara pembuatannya. Sehingga hal ini akan memberikan manfaat bagi pembaca, yaitu setelah membaca buku ini selain mampu melakukan praktek membuat sebuah quadrotor, pembaca juga akan memiliki pengetahuan mengenai teori pemodelan sistem mekanik, pemodelan sensor, dan sistem pengendalian untuk quadrotor. Secara garis besar pembahasan di dalam buku ini adalah sebagai berikut:
BAB 1. Multirotor
Pada Bab 1, penulis menjelaskan tentang pengertian dan fungsi multicopter, porto-folio pembuatan quadrotor dari beberapa instansi pendidikan, gambaran operasi gerak dasar quadrotor, penjelasan mengenai keuntungan & kerugian pembuatan quadrotor, teknik penerbangan otomatis quadrotor (autopilot), dan juga mengenai permasalahan-permasalah yang sering dihadapi dalam pembuatan quadrotor.
BAB 2. Perangkat Keras Multirotor
Pada bab 2, penulis menjelaskan mengenai perangkat keras (hardware) yang umum digunakan dalam pembuatan multirotor yang dibagi dalam tiga kategori yaitu pertama, perangkat keras mekanik yang terdiri atas kerangka badan multirotor, motor dc brushless, dan propeller. Kedua, perangkat keras elektronik yang terdiri atas electronics speed controllers (ESC), sensor (gyroscope, accelerometer, magnetometer, dan barometer), unit kendali jarak jauh (remote controller dan x-bee), global position systems (GPS), unit mikrokontroler (Microwii ATmega32u4 flight controller, hobbyking KK2.0 flight controller, dan ArduPilot), dan kamera. Ketiga, perangkat keras sumber energi atau battery lithium polymer (LiPo).
BAB 3. Pemodelan Mekanik & Sensor Quadrotor
Pada bab 3, penulis mengenalkan dan menjelaskan mengenai pemodelan (matematika) sistem multicopter 4 rotor atau juga disebut dengan quadcopter. Pemodelan tersebut meliputi pemodelan kinematika dan dinamika mekanik quadrotor. Selanjutnya dipaparkan juga mengenai pemodelan beberapa sensor yang mendukung dalam pergerakan dan operasi quadrotor, seperti gyroscope, accelerometer, dan magnetometer.
BAB 4. Sistem Kendali Quadrotor
Beranjak ke bab 4, penulis mengenalkan dan menjelaskan mengenai bangunan sistem kendali pada sebuah quadrotor. Teknik kendali yang banyak diterapkan dalam proses pengendalian operasi dan pergerakan quadrotor adalah teknik kendali konvensional kombinasi kendali proporsional-integral-derivative (PID) yang dioptimalkan dengan teknik kalman filter atau extended kalman filter, serta dijaga kestabilannya dengan menggunakan teknik linear quadratic regulator (LQR).
BAB 5. Simulasi Sistem Quadrotor
Pada bab 5, merupakan kelanjutan dari bab 3 dan bab 4, yaitu memaparkan tentang simulasi sistem quadrotor, baik simulasi sistem mekanik maupun simulasi sistem kendali yang diterapkan dalam pengendalian quadrotor dengan menggunakan bantuan software MATLAB.
BAB 6. Membangun Quadrotor
Setelah memiliki pengetahuan secara teori mengenai perangkat keras dan perangkat lunak, pemodelan mekanik, pemodelan sensor, sistem kendali, dan simulasi sistem kendali, maka bab 6 buku ini mengajak Anda para pembaca untuk melakukan praktek membangun sebuah quadrotor. Quadrotor yang dibangun adalah quadrotor yang hanya menggunakan kebutuhan minimalnya, yaitu kerangka, motor DC brushless, propeller, ESC, gyroscope, accelerometer, magnetometer, unit mikrokontroler (flight controller), remote controller, dan battery LiPo. Bab 6 juga menjelaskan mengenai perakitan perangkat keras (komponen-komponen mekanik & elektronik) dan desain sistem kendali quadrotor.
BAB 7. Uji Coba Quadrotor
Pada bab uji coba quadrotor ini, penulis menjelaskan mengenai uji kerja beberapa bagian quadorotor, seperti uji putaran motor, uji gyroscope, uji accelerometer, uji magnetometer, uji operasi quadrotor (flight-test).
Kemudian selain pemaparan 7 Bab isi buku ini, sebagai pelengkap yang menguatkan proses pembelajaran para pembaca dengan membaca buku ini, penulis juga memberikan penjelasan tambahan (dalam lampiran) mengenai dasar pemrograman MATLAB.
